ПОНЯТИЕ СИСТЕМЫ ТЕЛЕУПРАВЛЕНИЯ

Системой телеуправления обычно называют систему, в которой объектом управляют на расстоянии.

Принцип телеуправления применяется, когда аппара­туру управления на самом объекте размещать нецелесо­образно либо по условиям эксплуатации, либо из эконо­мических соображений.

Для системы телеуправления характерно наличие пункта управления или командного пункта, расположен­ного на расстоянии от объекта управления. На пункте управления, как правило, располагается основная инфор­мационная и управляющая аппаратура, а также опера­тор (человек), управляющий объектом или принимаю­щий решения об изменении режима управления. Таким образом, система телеуправления состоит из трех основ­ных элементов:

— цель управления, которая может присутствовать в системе в виде соотношений, определяющих задачи, для выполнения которых предназначена система;

— объект управления, осуществляющий задачу, для выполнения которой создана система;

— пункт управления для сбора информации о цели и объекте управления и выработки команд управления объектом.

Неотъемлемой частью системы телеуправления явля­ются линии связи между этими элементами и, в частно­сти, линия передачи информации (команд) из пункта уп­равления на объект [7].

По типу применяемых источников информации систе­мы телеуправления можно разделить на следующие классы:

1. Собственно системы телеуправления, в которых источники информации о характеристиках (параметрах) цели и объекта управления расположены на пункте уп­равления. Они, в свою очередь, подразделяются на си­стемы [7]:

а) командного телеуправления, в которых характери­стики цели и объекта управления измеряются независи­мыми источниками информации;

б) лучевого управления, в которых известны лишь от­носительные характеристики объекта и цели управления, измеряемые одним источником информации.

2. Комбинированные системы телеуправления, в ко­торых источники информации о цели управления распо­ложены как на объекте, так и на командном пункте.

В отличие от других типов систем в комбинированной системе телеуправления информация датчика, располо­женного на объекте, не используется непосредственно для управления, а транслируется на командный пункт. Команды, посылаемые на объект, вычисляются в такой системе на основе информации от датчиков как на объекте, так и на командном пункте.

Поэтому системы этого класса часто называют систе­мами с трансляцией [18].

3. Системы телекоррекции, в которых для управления непосредственно используется информация датчиков, рас­положенных на объекте, а информация датчиков на пункте используется лишь для контроля и изменения ре­жимов работы системы, находящейся на объекте.

Системы телеуправления широко распространены в промышленности. Наиболее часто они используются для управления движущимися объектами. В этом случае на командный пункт возлагаются основные задачи по обра­ботке информации и выработке команд, а управляющие средства, находящиеся на самом объекте, выбираются наиболее простыми из условий эксплуатации.

Примерами систем телеуправления этого вида могут служить системы управления ракетами [7]. Определяю­щей особенностью таких систем является одноразо­вое применение объекта (ракеты) и многоразовое ис­пользование, пункта управления. Бортовая (автономная) система управления в этом случае может быть наиболее простой и дешевой, а пункт управления (командный пункт), находящийся на земле или на движущейся плат­форме (самолет, самоход) и выполняющий основные
функции по управлению, может быть достаточно слож­ным и дорогим.

Командный пункт системы телеуправления может со­стоять из радиолокаторов обнаружения цели, сопровож­дения цели и ракеты, вычислительных устройств, решаю­щих задачи определения параметров траекторий движе­ния цели и ракеты и вырабатывающих информацию для передачи на борт с помощью специальной линии связи [28]. В системе управления на командном пункте в дан-

Рис. 1.1. Структурная схема системы телеуправ­ления:

АС—автопилот; Пр—прием­

ник: Пер—передатчик РЛЦ; РЛР—радиолокаторы цели и ракеты; ВУ—вычислительное устройство; Оп—оператор ном случае имеется оператор, который выполняет наи — более сложные задачи управления в непредвиденных ситуациях (отказ в работе отдельных устройств системы телеуправления и т. п.).

В автономную (бортовую) систему управления раке­той должны входить приемное устройство информации командного пункта и автомат стабилизации (автопи­лот), управляющий ракетой на автономном, не управ­ляемом с командного пункта, участке траектории поле­та, стабилизирующий корпус ракеты относительно си­стемы координат, связанной с ее центром тяжести, и из­меняющий — положение центра тяжести ракеты в простран­стве в соответствии с командами, посылаемыми с пункта управления.

В комбинированной системе телеуправления в состав бортовой аппаратуры может входить также пеленгатор
цели, передающий информацию о параметрах цели на командный пункт [7, 27].

Обобщенная структурная схема системы телеуправ­ления ракетой представлена на рис. 1.1. Здесь в штри­ховые прямоугольники выделены: аппаратура на борту ракеты (БС — бортовая система) и аппаратура команд­ного, пункта (КП — командный пункт).